ConZono.hpp

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#ifndef ZONOOPT_CONZONO_HPP_
#define ZONOOPT_CONZONO_HPP_
 
#include "HybZono.hpp"
 
namespace ZonoOpt
{
 
using namespace detail;
 
class ConZono : public HybZono
{
    public:
 
        // constructors
 
        ConZono() { sharp = true; }
 
        ConZono(const Eigen::SparseMatrix<zono_float>& G, const Eigen::Vector<zono_float, -1>& c,
            const Eigen::SparseMatrix<zono_float>& A, const Eigen::Vector<zono_float, -1>& b,
            bool zero_one_form=false);
 
        // virtual destructor
        ~ConZono() override = default;
 
        HybZono* clone() const override;
 
        // set method
        void set(const Eigen::SparseMatrix<zono_float>& G, const Eigen::Vector<zono_float, -1>& c,
            const Eigen::SparseMatrix<zono_float>& A, const Eigen::Vector<zono_float, -1>& b, 
            bool zero_one_form=false);
 
        virtual void constraint_reduction();
        
        // generator conversion between [-1,1] and [0,1]
        void convert_form() override;
 
        // over-approximate as zonotope
 
        virtual std::unique_ptr<Zono> to_zono_approx() const;
 
        // display methods
        std::string print() const override;
 
    protected:
 
        OptSolution qp_opt(const Eigen::SparseMatrix<zono_float>& P, const Eigen::Vector<zono_float, -1>& q,
            zono_float c, const Eigen::SparseMatrix<zono_float>& A, const Eigen::Vector<zono_float, -1>& b,
            const OptSettings &settings=OptSettings(), OptSolution* solution=nullptr) const;
 
        Eigen::Vector<zono_float, -1> do_optimize_over(
            const Eigen::SparseMatrix<zono_float> &P, const Eigen::Vector<zono_float, -1> &q, zono_float c,
            const OptSettings &settings, OptSolution* solution) const override;
 
        Eigen::Vector<zono_float, -1> do_project_point(const Eigen::Vector<zono_float, -1>& x,
            const OptSettings &settings, OptSolution* solution) const override;
 
        bool do_is_empty(const OptSettings &settings, OptSolution* solution) const override;
 
        zono_float do_support(const Eigen::Vector<zono_float, -1>& d, const OptSettings &settings,
            OptSolution* solution) override;
 
        bool do_contains_point(const Eigen::Vector<zono_float, -1>& x, const OptSettings &settings,
            OptSolution* solution) const override;
 
        Box do_bounding_box(const OptSettings &settings, OptSolution*) override;
 
        std::unique_ptr<HybZono> do_complement(zono_float delta_m, bool, const OptSettings&,
            OptSolution*, int, int) override;
};
 
// forward declarations
 
std::unique_ptr<ConZono> vrep_2_conzono(const Eigen::Matrix<zono_float, -1, -1> &Vpoly);
 
 
} // namespace ZonoOpt
 
 
#endif